例如，如果在控件中使用西門子plc PI控制，如果存在靜態(tài)錯(cuò)誤，則輸出將不會(huì)達(dá)到設(shè)置值。此時(shí)，積分項(xiàng)的累積誤差值將變得越來越大。當(dāng)乘以Ki時(shí)，將輸出該累積值。權(quán)重的比例越大，輸出u(t)越大，最后消除靜態(tài)誤差的目標(biāo)越大。 1.首先將I值設(shè)置為0，并將P值設(shè)置得相對(duì)較大。當(dāng)發(fā)生穩(wěn)定振蕩時(shí)，我們減小P值，直到P值不振蕩或振蕩很小(該術(shù)語稱為臨界振蕩狀態(tài))。在這種情況下，我們還可以在一些P值的基礎(chǔ)上添加更多。 2.增加I值，直到輸出達(dá)到設(shè)定值。 標(biāo)準(zhǔn)PID公式可能導(dǎo)致系統(tǒng)中的過沖，如溫度控制等響應(yīng)慢，因?yàn)樵诩訜衢_始后輸出被調(diào)整到最大值(例如，固態(tài)繼電器的PWM輸出已經(jīng)為100)。 %是開放的)但溫度仍然只是緩慢上升，那么積分項(xiàng)將很快增加。當(dāng)溫度達(dá)到設(shè)定值時(shí)，即使比例項(xiàng)輸出為0，積分項(xiàng)仍然是積累值高且輸出大，導(dǎo)致溫度過沖。 在Devison的V80中，通過弱化積分法的改進(jìn)方法很好地解決了這個(gè)問題，使得積分項(xiàng)在輸出完全打開時(shí)停止積分，這減小了積分對(duì)大延遲系統(tǒng)的影響。

　　西門子plc PID控制： 由于PI系統(tǒng)中I的存在會(huì)影響整個(gè)plc控制系統(tǒng)的響應(yīng)速度，為了解決這個(gè)問題，我們?cè)诳刂浦性黾恿薉微分項(xiàng)，而微分項(xiàng)主要用于解決系統(tǒng)的響應(yīng)速度問題，其完整公式如下： u(t)=Kp * e(t)+ Ki∑ e(t)+ Kd [e(t)– e(t-1)] + u0模擬電路中的微分常數(shù)與特征頻率有關(guān)然而，數(shù)字離散PID中的微分項(xiàng)實(shí)際上存在一些問題，因?yàn)樗挥?jì)算兩個(gè)誤差之間的差異，而實(shí)際的應(yīng)擴(kuò)大模擬PID或用戶所需的理想微分公式。只有拓寬的D值才能真正達(dá)到良好的效果。導(dǎo)數(shù)項(xiàng)在減少plc控制系統(tǒng)中的過沖和減少振蕩方面起作用，但由于差分項(xiàng)本身對(duì)干擾很敏感，因此使用導(dǎo)數(shù)項(xiàng)是明智的。

    在西門子plc PID的調(diào)試過程中，我們應(yīng)注意以下步驟：

       1.關(guān)閉I和D，增加P使其振蕩; 2.減少P，找到臨界振蕩點(diǎn); 3.增加I以達(dá)到目標(biāo)值; 4.重新上電，看過沖，振蕩和穩(wěn)定時(shí)間是否符合要求; 5.適當(dāng)增加一些過沖和振蕩的微分項(xiàng); 6.請(qǐng)注意，所有調(diào)試都應(yīng)在最大競(jìng)爭下進(jìn)行調(diào)試。確保調(diào)試結(jié)果在整個(gè)工作范圍內(nèi)有效;位置PID與增量PID：我們上面提到的PID公式是位置PID，也稱為全PID，最常用于溫度控制，閥門控制和泵控制。另一個(gè)西門子plc PID公式稱為增量PID。公式如下：△u(t)=u(t)– u(t-1)這在運(yùn)動(dòng)控制中最常用，其輸出是兩次PID運(yùn)算的結(jié)果?？梢砸赃@種方式使用伺服電動(dòng)機(jī)的差異，一般步進(jìn)或位置控制。

       總結(jié)：以上就是小編為大家介紹的西門子plc PID編程控制及程序調(diào)試，如果大家有任何這方面的需求，歡迎大家咨詢?nèi)莞须姎猓覀儗⒔o您最真誠的服務(wù)。